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下肢偏癱有救了 中國智能外骨骼機(jī)器人新突破

本站6月4日消息,外骨骼機(jī)器人是下肢偏癱患者康復(fù)的有效方案,但需實(shí)現(xiàn)輕量化、柔順性設(shè)計與高效協(xié)同康復(fù)輔助才能走進(jìn)臨床。

中國科學(xué)院沈陽自動化研究所研發(fā)的“剛?cè)狁詈稀毕轮嚓P(guān)節(jié)康復(fù)外骨骼機(jī)器人有望解決這一問題。

下肢偏癱康復(fù)外骨骼機(jī)器人雖能為步態(tài)訓(xùn)練提供輔助,但面臨技術(shù)瓶頸,如驅(qū)動方式“剛?cè)醿呻y”,構(gòu)型與康復(fù)需求匹配性低,且患者有“一體兩面”的特殊需求,與傳統(tǒng)控制策略矛盾。

研究團(tuán)隊基于自研串聯(lián)彈性驅(qū)動器,提出剛?cè)狁詈先犴橋?qū)動關(guān)節(jié),具備多模態(tài)剛度響應(yīng)特點(diǎn),構(gòu)建了輕量化、高性能驅(qū)動方案,單模塊重0.99kg,功率密度達(dá)212W/kg。

他們還結(jié)合康復(fù)需求,實(shí)現(xiàn)雙側(cè)“髖-膝-踝”多關(guān)節(jié)完整鏈路柔順驅(qū)動,構(gòu)建系統(tǒng)級設(shè)計方案。

圍繞患者雙側(cè)差異化需求,團(tuán)隊提出按需輔助的交互控制方法,頂層動態(tài)規(guī)劃最優(yōu)康復(fù)運(yùn)動,中層實(shí)現(xiàn)人機(jī)同步,底層為患側(cè)針對性康復(fù)、健側(cè)柔順輔助。

該機(jī)器人經(jīng)臨床驗(yàn)證,有效實(shí)現(xiàn)運(yùn)動學(xué)重塑、提升步態(tài)自然性與對稱性等關(guān)鍵目標(biāo),為偏癱康復(fù)提供了新思路。


基于柔順關(guān)節(jié)的雙側(cè)髖-膝-踝全柔順驅(qū)動康復(fù)外骨骼系統(tǒng)

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